基于 ROS2 的跑步机驱动机器人遥操作原型

这个原型探索如何让跑步机式的运动意图成为一种实用的机器人遥操作接口。当前工作以软件与仿真为先，用于验证控制与可观测性链路，再进入硬件集成。

传统遥操作通常把人的意图和身体动作割裂开来。我希望探索是否可以直接把“行走”本身作为控制信号。

这个项目位于 human-in-the-loop 机器人、实时指令映射与实验工具链的交叉点。

设计 ROS2 管线，把步行式输入信号映射为仿真中的机器人运动指令。

加入遥测日志和轨迹可视化，用于观察用户意图如何在控制栈中传播。

项目结构从一开始就为后续硬件集成做准备，而不是停留在纯仿真演示。

ROS2, Python, 遥测日志, 轨迹可视化, 仿真

我选择先做软件与仿真，是为了在硬件约束介入前快速迭代指令语义、可观测性与交互设计。

日志与可视化从一开始就纳入设计，因为理解系统行为和生成运动指令同样重要。

该原型为测试人体运动作为遥操作方式建立了一个可用基线。

它也为后续在 embodied interface、机器人控制与实验评估方面的工作提供平台。

接入真实跑步机或运动输入硬件。

扩展对延迟、可控性与用户适应性的评估。